ซูบารุ เลกาซี (อังกฤษ: Subaru Legacy) เป็นรถยนต์นั่งขนาดกลาง และเป็นรถธง ของค่ายรถยนต์ซูบารุ จากประเทศญี่ปุ่น ซึ่งเดิมนั้น ซูบารุออกแบบให้เลกาซีเป็นรถยนต์ขนาดกลางทั่วๆ ไป เพื่อต้องการแข่งขันกับ ฮอนด้า แอคคอร์ด และ โตโยต้า คัมรี่ แต่ต่อมาได้มีการออกแบบเลกาซีรุ่นพิเศษ โดยที่จะเน้นสมรรถนะให้สูงกว่ารถยนต์ขนาดกลางรุ่นอื่นๆ เช่น ระบบขับเคลื่อน 4 ล้อ เครื่องยนต์เทอร์โบ บ็อกเซอร์สูบนอน ฯลฯ ปรากฏว่า เลกาซีรุ่นพิเศษนั้น ถูกนำไปเปรียบเทียบว่ามีความใกล้เคียงกับรถยนต์นั่งประเภทหรูหราระดับต้น หลายรุ่น เช่น เอาดี้ เอ4, อัลฟา โรเมโอ 159 และ บีเอ็มดับเบิลยู 3 ซีรีส์ ในเรื่องต่างๆ ดังนั้น การออกแบบเลกาซีทำให้ซูบารุได้รับการยอมรับและชื่นชมอย่างกว้างขวาง เมื่อซูบารุนำพื้นฐานการออกแบบของเลกาซี ไปออกแบบรถรุ่นใหม่หลายรุ่น เช่น Tribeca และ Outback ก็สามารถประสบความสำเร็จไม่น้อย รวมกับการที่รถรุ่นอื่นๆ ของซูบารุ จะเน้นไปที่การผลิตรถยนต์ขนาดเล็ก ทำให้เลกาซี ได้เป็นรถธง ของซูบารุ ที่ประสบความสำเร็จในวงกว้างเลกาซี มีการพัฒนาอย่างต่อเนื่องจากรุ่นแรกถึงปัจจุบัน แบ่งได้ 5 รุ่น ดังนี้